Բ��������Ҫ������������Ӳ�ȵĿ�ʯ��������װ�ò��������������ſ��ڵ����������������������������ʱڵĸ������豸������ά����һ��Բ�������ĵ���װ�ò���Һѹ�ƶ�������ʽ������ʱ��ͨ���ƶ�ͷ�ƶ���������Բ�ܲ��õ�40�����۽��м��ϵ������������ٶ�����Ҳ���������������ſ��ڴ�С��ά��жʱҲ�����㡣(long)�ڵ���ʱ����ר�����ֳ��������Ͷ�ǿ�ȴ�����ʵ��Զ�̼��п��ơ������ƶ����ƶ�ͷ�������У��������ֵ�������������ж���ѵ����⣬�Ӷ�Ӱ�쵽������������ҵ��
Ϊ����Һѹ�ƶ�����Բ�������ſ��ڡ��������ʱ�ʱ���ڵ����⣬�ڰ�ͷ������˾ѡ��Ҫ���£�����Һѹ����������СԲ������ʵ��Բ�������������������������ƶ��ļ��ϵ�����ʽ�����������������У�������ר�����ֳ��������Զ����̶ȸߣ���ʵ��Զ�̼��п��ƣ����������Ͷ�ǿ�ȣ����������Ͷ�Ч�ʡ�
1 ���Ľ�����
Һѹ�ƶ�����װ����ʵ�ʵ������У�������ת���������ٶ���������ר�˲������ƶ����ƶ�ͷ��ĥ�����Զ����̶Ȳ��ߡ�����Զ�̼��п��Ƶ����⡣��������һ�����͵Ľṹ����Һѹ����������СԲ�����ֵ�����������������Һ���ƶ��������ƶ�������
Һѹ��������װ����Һѹ����������С���ֺ͵��������������ɡ�Һѹ��������Һѹվ���������ṩҺѹ�������õ���ѹ��������Һѹ����Ϊ��С�����ṩ��������������Һѹϵͳ��Һѹ������������װ�ú�����װ���ṩ���������鶴(he)��ʱ������ϵͳ����������ϵͳ������Һѹ���ﲻ��������������ʱ������ϵͳ�ɿ���Һѹ���﹤���������������ܿ���ͬһҺѹվ��
Һѹ��������װ�õļ����ؼ������ƶ�����ȷ����Һѹ������ѡ�úʹ�С���ֲ���ѡ����ͬʱ�ڽṹ�Ͽ��ǵ������ȶ��ԡ�Ϊ���Ǵ��ݴ�Ť�������������������Ľṹ���ޣ���С���ֲ���ֱ��Բ�����֣���������������ͨ��������Ҫһ�𣬵(mao)�С���ִ���������ת��ʱ������Ȧ����һ��ת����ѡȡ���ʵ�Һѹ���ﲻ��Ҫ�ܹ��ṩ�㹻(wo)�Ķ��������һ�Ҫ���ʵ�������������Ҫ���ô�������Һѹվ��
2������װ���ƶ����ؼ���
֧�л�������������T���������ӣ�ʹ����������������Ш�����ӣ�ʹ����������֧�л�ת������Ҫ�����أ����ƶ����أ�������ʽ���㣺(xin)
Mq= Mt1+ Mt2+ Mt3 (1)
���У�MqΪ����ת��N·m�� Mt1Ϊ����Ħ�����أ�N·m��Mt2��Mt3Ϊ���е�Ħ�����أ�N·m��
����Ͽ��ͨ����Դ�Ƽ�����˾������ʽ��������Բ����������ʽ���������豸(zhi)��
