��ĥ���Ʒ�ϵͳ�Ǹ���������ϵͳ����������֮�䲻�����������ص�ż�ϣ�����һЩ�����������źܴ��Ĵ����Ӽ�ʱ���ԡ�������ĥ���Ʒ�ϵͳ���þ�����PID���ƣ����ѵõ��ϺõĿ���Ч����
���������д�ʽ����ĥú���Ʒ�ϵͳ�Ķ�������ǿ���ϡ������ԡ������Ժ�ʱ���Ե��ص㣬(qi)�ڶ�ϵͳ�Ķ�̬���Խ����˽�Ϊȫ�������Ļ����ϣ������˻���BP������������ĥ����������ϵͳ�������������������������Ŀ��Ʒ������ȴ�ͳ���Ʒ����и��õĿ���Ʒ�ʣ����ٿ졢³����ǿ�������ã��Ϻõؽ�������ĥ��ϵͳ��ʱ���ԡ������Ե����⡣
�ؼ��ʣ��������磬(qing)�����ĥ��
��һ�� ����
1.1��ĥ���Ʒ�ϵͳ������״�뷢չ
�м��ִ�ʽ��ĥ���Ʒ�ϵͳ�㷺Ӧ���ڻ����������飬�ǻ��糧����Ҫ�������豸��Ҳ�Ǻĵ�����֮һ����ͳ�ƣ��Ʒ�ϵͳ���õ���ռ���糧(liang)�õ�����15-25%����DZ�ڵĽ��ܴ���֮-���������������ҹ����糧(liang)�м��ִ�ʽ�Ʒ�ϵͳ���Զ�����һֱ��һ������⣬����ϵͳ�Ĵ�ʱ�ӡ������ԡ���������ǿ���ϼ�ʱ�����ԣ����п��Ʒ�ʽ��ĥ�ڴ�ú�������źŵȴ��ڵ����⣬ʹ�����ư�װ���Զ�����ϵͳһֱδ��Ͷ�����С��������ƵĿ���ϵͳ�����ǻ�����������PID���ƻ�·�����ڸ���·֮�������ϼ���ʱ�������Ե�����Ϊ���������о��Ʒ�ϵͳ���Զ����ƺ��Ż����У�������Ҫ��ʵ�����塣
����ĥú�����ҹ�������ȼú�糧(liang)�Ʒ�ϵͳ��ʹ��������ĥú�豸�����������пɿ���ά������ú����Ӧ��ǿ�ͼ����õ͵��ŵ㣬(qi)��Ŀǰ��չ������������Ӧ�÷�Χ���ڲ�������������ȱ��Ҳ��ͻ�������Ʒ۵��ĸߺ�����ʵ���Զ����ơ�
�д�ʽĥú���Ʒ�ϵͳ��һ����������ǿ���ϡ������Ժ;��ж��ֲ�ȷ�����Ŷ��ı��ض���������Ҫ����������ĥ�������¶ȡ����ڸ�ѹ��������ѹ�ĥú����ú���ȣ���Щ������Ӱ���ǽ�֯��һ���ģ�ʹ����ĥ���Ʒ�ϵͳ��Ϊһ�����ж��������Ϻ�ģ��ʱ�������ԵĿ��ƶ��ı���ú���ȷ硢(yu)��������ѭ�����е��κ�һ����������Ӱ��ĥú���ij����¶ȡ����ڸ�ѹ����ú����ͨ�����ȣ��Ӷ�ʹ�ø�ϵͳ���Զ���������ʵ�֡�
�����Ŀ���ϵͳ�����Ե���·������Ϊ����������3���������PID���ƻ�·��ǿ�н������������ϵ���ѣ��Ӷ��˴�ʧ�ˣ������ܵõ������Ŀ���Ч�������⣬�д�ʽĥú���Ʒ�ϵͳ��̬���Ը��ӣ��Ҷ�̬������ʱ���������仯(chao)����ʹ�ö�������ѧģ������ȷ���ã���Ҳ�Ǹ�ϵͳ����ʵ���Զ������Ƶ�ԭ��֮һ��Ŀǰ�������糧(liang)���Ʒ�ϵͳ�Դ�����Ϊ�жϺ��ֹ�������ԭʼ״̬���ֶ�����ʱΪ�˱�֤��ĥ����ȫ��������ֹ��ú�ܷ۵��¹ʣ���ĥ������������λƫ�ͣ����ɣ�������ƫ�������нϲ���“ϰ��������”��ϵͳ���Ʒ۵��Ľϸߡ��Ը�����������������С���ȡ������Ż���ȱ��������ָ�����������Ʒ�ϵͳ�ľ����ԣ��ǻ��糧(liang)��һ���ص�������DZ֮�����������ν����еĿ������ۼ�����Ӧ�����Ʒ�ϵͳ��ʵ��ϵͳ���Զ����ƣ�ʹ֮���������ѹ�������Ŀǰؽ������������֮һ��
ʵ���д�ʽ��ĥ���Ʒ�ϵͳ�Զ����Ƶ�Ŀ���ǣ����ֿ�����ĥ��ϵͳ�ķ��������ԡ�ǿ���������Լ������Ӵ��������ԣ������ֿ��Ƕ�ú����ú�ͳ��µ��쳣��������һ������ϵͳ�ڴ���Χ�ڵĿɿ��Ժ���Ӧ�ԣ�������������֪ʶ�Ż�ϵͳ������״̬������ʹ�������ͣ���Ҫʹ�Ʒ�ϵͳ������Ч�����ѣ��ﵽ�����ϵ��Ż������ұ�֤ϵͳ��ȫ���У���������ʵ�ü�ֵ������֧Ԯϵͳ��ʵ�ָ���ĥú���Զ������������������壺(hu)
1)�ɱ�֤��¯�������о��ÿɿ���
2)�ɼ���������Ա���Ͷ�ǿ�ȣ�
3)��ʹ����ĥ�����������ѹ����������Ϻõ������;���Ч�檔(dang)
���ˣ�������������ĥ���Ʒ�ϵͳ����ʵ���Զ����Ƶ����⣬�������ܿ��Ƶİ취����֤��ĥ���ڰ�ȫ���е������£�ʹĥ�����ﵽ���������Ѿ������й��������������Ʒ۹����е���ú���ܷ۵����⡣
�����д�ʽ��ĥ���Ʒ�ϵͳ���ڶ�����ǿ���ϣ���ʱ�ͺ�ģ��ʱ�������ԣ������˻��ھ���PID�������ƵĿ��Ʒ����������������ȶ���Ͷ���Զ����ƣ�Ӱ������ĥ�����еİ�ȫ�ԣ�ʹ��ĥ���������ȶ����������Ѿ��ó��������£������˳��õ��Ľϴ��˷ѡ���ʮ������ʮ����ĩ����������ģ���DZ�����ĥú�����ƣ����ҹ��ĸ���ĥú��һֱ�Dz����ֶ����Ʒ�ʽ��ֱ����ʮ�������ڣ��ҹ���ʼ�������Ը�ú������ѹ����ȷ��������¶ȣ�����ѭ���������Ƹ�ѹ���Զ�����ϵͳ���Լ���һ���ø�ú�������¶ȡ����ȷ����Ƹ�ѹ�ķ��������ǹ�ͬ���������Ե���·������Ϊ����������ĥ�����˸��ӵ�ϵͳ��Ȼ�ﲻ������Ҫ����������֮�����������ϣ��ӷ�ϵͳ�ķ����Ժ�ʱ�������⣬����ʱ�ڵ��Զ�����ϵͳ������Ͷ�����У�ֱ����ʮ�������ڣ�����آʼ�����о�����ĥú���Ʒ�ϵͳ�Ķ�̬���ԣ����Ѷ������������Ʒ���Ӧ�����Ʒ�ϵͳ�ķ����С�������ʮ�������������������������Ʒ�ϵͳ���Ƽ�����ͬʱ����ʼ̽�����µķ���������ĥú���ڵĴ�ú�������ҿ��Ʒ���Ҳ���˽ϴ��Ľ����������Ƚ��������ۺͼ����ֶ��Լ������������ķ�չ�����糧(liang)���̿���ˮƽ���˴����ȵ����ߣ���ĥ���Ʒ�ϵͳ��һ���ѿ��Ƶ�ϵͳ��ʼ�ܵ����ӣ���ȡ����һЩ���ۺ�Ӧ�÷������о��ɹ����ڳ��ֿ�������ĥ���Ʒ�ϵͳ�ص��Ļ����ϣ����Բ�ͬ���ع��̵ľ������ԣ�һ���Զ������������ۡ�ģ���������ۡ������������������Լ�����Ӧ�Ż�����Ϊ������ʵ�ÿ��Ʋ����ѱ����������������ơ���Ѱ�ſ��ơ�ģ�����ơ�Ԥ�����ƺ������������Ƶ��Ƚ����Ʒ�����
(1)��ĥ���Ʒ�ϵͳ�ij�����������
��ĥ���Ʒ�ϵͳ��һ���������ϵ�������������������ϵͳ�����κ�һ�����ڻ�·�У���������������֮����������������·֮�����������ص����ϣ�������Ҫ���ж����������������������Ʒ����ɷ�Ϊ��̬�����Ͷ�̬�����̬����������ڶ���ģ�ͽϾ�ȷ���ھ�̬�����㸽(bei)�����ԶȽϺõ������£������нṹ��ʵ�������ص㣬������ĥú����һ�����ӵı��ض�����״̬�����ȶ������Ծ�̬������������ա��ĥú���������������ڱ��ض���������ȫ���̽��н����һ���������������õĽ���Ч������������ϵͳ�ɰ�����·��ԭ��������PID�����IJ�������̬������������ܻ��ø���ĥú����ȷ��ѧģ�͵������£�������������ĥú���ڶ�̬�����㸽(bei)�������õ����Զ������¡����ڸ���ĥú������һ�����Ŷ��������Եĸ���ϵͳ���˷������Ǿ��нϴ��ľ����ԡ����⣬Ϊ��ʹ������������ʵ�ֱ�����ϵͳ������Ӧ�ļ�������������ϵͳģ�͵�ʧ�棬��ϵͳ�����Ŷ�ʱ�������ɲ��ȶ������Գ���������ܴӸ����Ͻ���ĥú���Ŀ������⡣�������ƵĹ�ͬ�ص����ò������������������ƻ�·֮����Ӱ�죬Ҫʵ����ȫ�������������ǿ���ͨ��������ʵ�֣���������Ӧ���Ӽ�����Ч��ԭ���ڸ��ӵIJ�����������ʵ�ֵġ�
(2)��ĥ���Ʒ�ϵͳ�Ļ��ڶ�����Ƶ�����۵�INA���Ʒ���
INA�������������з��Ƕ�����Ƶ�����۵���Ҫ����֮һ�������ж���ѧģ�͵ľ�ȷ��Ҫ�ߡ������������������ڹ���ʵ�ֵ��ص㡣INA���Ĺؼ������������ض�����Ԥ����������ʹ�����Ĺ��崫�ݺ������жԽ����ơ�����INA�������Ƶ�ĥú�����Ʒ�������Ҫ��ȷ����ѧģ�ͣ��˷���ϵͳ�����Ŷ����ȶ��Բ���ë����ʹϵͳ��������С��³���Լ������ȶ���ǿ���ص㣬��INA������ĥú������ϵͳ����Ӧ��CACSD����֧�֣�����ϵͳ���Ƹ��ӡ�
(3)��ĥ���Ʒ�ϵͳ����Ѱ�ſ���
���Ʒ�ϵͳ������̬����ʱ�������Ŀ��Ʒ�ʽ����ά��ϵͳ�����ڸ�����λ�£�������֤���еľ����ԡ�����ĥú��ϵͳ��˵��������λ����һ�ɲ����ģ�������ĥ����ú�ֵı仯(chao)�ȶ���ʹ������λ����Ư�ƣ����˿���ϵͳӦ�ܹ�ʵʱ�Զ�������λ�仯���������в����������Ʋ�����ʹ���ƶ���ʼ�����������ѹ���״̬��Ϊ������ĥ����Ч�ʣ����̼�����Ա�����˲���Ԥ���ȽϵĶ�̬�����������������źŲ��������仯����������ʼ״̬�Ļ�������һ�����ı仯(chao)��Ȼ���������������źŵĸı������������仯�Ĵ�С�ͷ��ȱ������������ٰ���Ҫ�ķ������ڱ��ض��������롣
���ø�ú��������Ӧ�Ż����ƣ�����ʹ�Ʒ�ϵͳ�ڰ�ȫ���е�ǰ���£�ȷ���䴦�ڻ��ӽ����ѹ�����ʹ�Ʒ�ϵͳ����������ϵͳ�Ʒ۵�����С����ͨ���ı���ú�������㵥�ģ��жϵ��ı仯(chao)�������ٿ��Ƹ�ú�����ŵ��ļ�С�ķ����仯��Ϊ��ʹ�������趨(qu)ֵ��ʵʱ������ĥ�������ѹ����㣬(qi)����Ѱ�ŵĹ����У���Ҫ����һ�������źű仯������ֵAYo����������������źű仯�ı仯ֵ��˵����ʱ��ĥ���Ĺ��������������������ߣ�����Ӧ�Ӵ��趨ֵR����֮Ӧ��С�趨ֵR���ظ����ε�������ʹϵͳ�ȶ����������������㡣��Ѱ�ŵ����룬ʹ����ϵͳ���Զ�����������������Ư�ƣ���֤��ĥ��ʼ�����������������㡣
������ĥ�����ĵļ���û��ͳһ���㷨�����Ը�ú���ĸ�ú�����Ʊ�ʾ���������ɣ�������ȷ������ĥ����ʵ�ʳ�����Ҳ����ȷ���������ģ���ô����Ѱ��Ҳ����Ϊ���ţ������÷������ڶ���Ƶ��������ϵͳ���ȶ����С���Ѱ�ſ��Ƶ��ţ�δ��������
����Ͽ��ͨ����Դ������ĥ��������ĥ��ľм�������Ȼ�е�豸(zhi)��