·����ʯ�������ǽ�ԭ�л�����·�������ɽ�С���飬(juan)����������·�����ɸ����ȶ���·�����㣬ͬʱ������������Ӱ�Ƶķ������������䴸ʽ���鷽ʽ��������ʯ���������������ֱ�ˮ���������������գ������Ŀ����������Խ�С������ʱ��Ӱ�췶ΧҲ��С�������������ȣ�����Ч����������·�������ֲ��ʣ������������η����
·������������Һѹ�����ṹ���Բ�ͬϵͳ�ṹ���������϶࣬�Կ���ϵͳ�Ŀ��ƾ��Ⱥ�ͨ��Ҫ���ϸߡ����IJ��û���CAN���߽ṹ��CANopen����Э����������ϵͳ��ͨ��Ҫ����ʹ��ϵͳ�и�ģ��֮������ͨѶȷ�����١��ȶ����Ӷ���֤�˿���ϵͳ�ľ�ȷ�ԺͿɿ��ԣ���CAN���߽��鱝(fen)�������������д���������������ִ���������������ȱ�֤��ϵͳ����ǿ�����ܣ�Ҳʹ�ýṹ���ɿ��Ըߣ������ִ����̻�е������չ��һ����Ҫ������
�ִ����Ĺ��̻�е�Ѿ���չ��Ϊ������ҺΪһ���ĸ߿Ƽ���Ʒ������ϵͳ�����е�һ����Ҫ���ɲ��֣��������еIJ��������õ��ط�ʽʵ�֡���Һ��������ϵͳ���Ƶ��õ������Ƽ�����Һѹϵͳ�ͻ�е����ϵͳ�ĸ���ִ��Ԫ���Ķ����л�����ϵ�������Ӷ�ʹ·���������ܹ�ȷ������������ҵ����ȷ��ʵ�����ߺͷ����������Ŀ��ơ�ͬʱ��������ϵͳ�Ĺ��Ͻ��м��⡢���������ϡ����ֺ����ܼ��صȡ�
1��CANopan����Э�鼰��Ӧ��
1.1 CANopen������
CA Nopen����Э���ǻ���CAN (Controller Area Net-work)��������Ӧ�ò�Э�飬��һ�ֹ��������š�ͨ�õ�Э�飬�Ѿ�������ΪCAN�߲�Э���ı�֮һ��Ӧ���ڹ��̿��ơ�ͨ�ŵ����豸(zhi)�����̻�е������������������������ͨ�ű�����Э�鯔(zi)�����Խ����豸(zhi)���Ļ������⣬ͬʱҲ��������Ϣ�����Ŀɿ��ԡ�ͨ�����ʼ��豸(zhi)�ı��������Ż��̶ȡ�
CAN��CANopen����OSI����ģ���ж�Ӧ���������㡢(man)������·����Ӧ�ò㣬�����ٶȿɴ�250 kB/s��ʹ�ñ���CAN֡����11λ��ʶ��������һ��4λ�Ĺ����벿�ֺ�һ��7λ�Ľڵ�ID���֡�
��CANopen����Э�������ݴ����й�������4��ͨѶ���ģ��ֱ�Ϊ��������(NMT)���������ݶ���(SDO)���������ݶ���(PDO)������ܶ���������SDO������������ϵͳ�е�������Ϣ����IW��QW��MW�Ķ�ȡ��MW��MW���ģ�PDO�������ݹ���������Ϣ��
1.2CANopen����������
��ʵ�ʵĹ���Ӧ���У��û����������Ĺ漲(zhang)��Ҫ����������ӳ�䵽��Ӧ�Ķ����У�CANopen�漲(zhang)����Ӧ�ĵ�ַ�������ڷ��ͺͽ��������ϵ����ݣ��ڵ�֮�������ݷ�����������Ҫ��PDO��SDO���Ľ��С����������е�CANopen����Э���������̺��������¡�
(1) CANopen�ij�ʼ������ÿ���ڵ���дCANopen�ij�ʼ��������ÿ���ڵ��������������ڵ����������շ���Ӧ��ϵ�������ڵ��������շ�����
(2)����PDO���ĵ�CANopen���ߡ�����PDO��Ϣ��CANopen���߾��ǰ�����д������ӳ������ģ����Ӳ���ᰴ��һ�������ڣ��������ݷ����仯(chao)ʱ����PDO���͵�CANopen�����ϡ�
(3)��CANopen���߽���PDO����CANopen���߽���PDO��Ϣ���Ǵ�����ӳ������ȡ���ݣ�ӳ����ַ����CANopen��ʼ���������з��䣬(zai)������Ϣʱ�������ȼ��������η�������ӳ����ַ��
2������ϵͳ��������
·������������ϵͳ����Ҫ����Ŀ����������ҵʱ����ȷ�ؿ�������װ�õ�����Ƶ�ʣ���ȷ��������װ�õ�ˮƽ�ʹ�ֱλ�ã��������������������������豸�Ĺ�����������֤·����ʩ����������ʱ����ϵͳ�Ľ������ܡ�
����ϵͳΪ��ʽҺѹϵͳ����1��Һѹ������1�����Ƶ��ֵ���ɲ������ڿ����������趨��������������������Χ����ʱ�������Ըı乤������������������
����ϵͳΪ��ʽҺѹϵͳ����1�����߱�����2����������ֱ��ٻ�������2�����֡��ɲ�����ͨ���ٶ�̤�������豸(zhi)�������ٶȽ��п��ơ����豸�����ٶ��йص����ذ�����������ת�١����߱����������������������������ٶ���Ҫ���ӻ�����ʱ�����ȵ������߱����������ε���������ת�٣����������������ݸ������е�����Ӧ������ʹ������ת�ٴ��ڽ���ת�٣����ӽ�����ת�١�
�������ҳ���ת�ٱ�ֵ�����趨ֵʱ����ʾ“����”�����������������ֶ���������ʱ���������譴(qian)��ָ����ť����ִ�з����������豸�ܹ��ṩ�˺��ּ��ٻ�פ���ƶ���ǰ���ƶ����ƶ��������ƶ�3�������ƶ��ֶΣ��ֱ������ϵ�����פ���ƶ����г��ƶ��ͽ����ƶ�3���ƶ�������
���ȱ��뱣֤����ϵͳ����������ת�١������߸���������Ӱ�췢����ת��ʱ���Լ�С����ϵͳ�ٶ���ά�ַ�����ת�١�
���������ϣ�����ϵͳӦ�ö���������ʵ�־�ȷƥ���Դﵽ���ѿ���Ч�������ƾ�ȷ��Ч���˻��������㡢(man)���и��¡������������µĸ߿ɿ��ԡ�
·������������ϵͳ�����˻�������ϵͳ������������ϵͳ������װ�ÿ���ϵͳ������������ϵͳ�������豸����ϵͳ���˻�����ϵͳ����������ϵͳ��ͨѶϵͳ�ȼ�����Ҫģ�顣
3��·����������Һ��������ϵͳ�ṹ����
Ϊ��ʵ��·���������Ĺ����������ơ�����������ʾ�����߲������ڡ��������Ϻ�����ͨ�ŵȹ��ܣ�ѡ�÷���EPEC��˾��EPEC2023����������CANopenЭ�����õ�·������������ϵͳ�Ŀ��ơ�
EPEC��������רΪ���̻�е���Ƶģ�����PLCΪ���������ֿ����˹��̻�еʩ���ֳ��ĸ��ֶ��ӻ�����ͨ��������չ�����߷����ȼ�������������װ���ɡ�����52��I/O����Ϊһ�����ã�����Ϊ��������������ģ�������룬Ҳ����ΪPWM�Ϳ���������������ʹ����Ҫͨ���������̶��壬(ren)����ģ�������˿ھ��д�����ͬ�źŵ��������Ե����źš������ź��Լ���ѹ�źŶ����Խ��вɼ���ͨ���������̽����趨(qu)��EPEC2023����8·��PWM����ȡ���˴�ͳ��Һ�������ķŴ�����·�����д����������˿ڣ�0һ3 A������ֱ�ӿ���4����Һ��������������ϵͳ��·�����ơ�ά���㣬�ҹ����ʽϵ͡�
����CANopen��CAN2.OB�������߽ӿڣ������ܶ���CAN���߲�Ʒ�������ӣ���ͨ����·ģ��������������λ�����ӣ��齨(jiu)����ϵͳ����ϵͳ�ڵ��϶����źŴ���������Զʱ����ʹ�ö����������������ɿ��ԡ������ԺͿ���չ�Դ�����ǿ��
����EPEC��������������CANopenЭ����·����������Һ��������ϵͳ�Ľṹ��ͼl��
·������������ϵͳ����������3���ڵ�ͨ��CAN�������Ӷ��ɡ����÷���EPEC��˾��2��EPEC2023��1��EPEC2037ΪCAN���߽ڵ㡣����EPEC2023P1����ϵͳ�����������������Ŀ��ƣ�����Ϊ���ڵ㣬�ڵ���Ϊ4��EPEC2023P2���ڹ��������Ŀ���������Ϊ�ӽڵ㣬�ڵ���Ϊ8��EPEC2037��Ϊϵͳ�����ݡ�״̬��ʾ�Ͳ�����������������Ϊ��ʵ�������Ĺ����ṹ�ͷ��������������ƣ�ʵ�������Ľ��ܿ��ƣ�����������ECU��Ϊϵͳ��CAN�ڵ㣬(qi)��EPEC2023ͨ��CAN2.OBЭ�����߽ӿ����ӣ��������������ز�������ϵͳ������ʾ�Ͳ������ƣ�����֮��ͨ��CAN��������·������������ϵͳ���������硣(xiao)
4��·������������ϵͳ�Ŀ��Ƴ�������
EPEC������ʹ��ͨ�õ�IEC1131-I���Ա��̣�֧��6�ֱ������ԣ��������ֳ����أ�ͨ�����ص���ʾ��ģ�������߸ı�����������
�������ij������Ʒ�Ϊϵͳ���Ƴ������豸(zhi)���Ƴ������֡�ϵͳ���Ƴ�������I/O��ʼ����CANopen�ij�ʼ�����շ��������洢�Լ����ϼ��⼰������ģ�飬���Կ��ƿ���������������ϵͳ�����ã��豸���Ƴ��������Կ��ƶ����ij��������������������߱á�ɢ�ȷ��ȡ����������ź�����ϵͳ�Ĺ����ú��������ȡ�
����ϵͳ��ͨ���Թ����á�����������������������ʵ�ֹ���Ƶ�ʿ��ƣ��ڹ���������������Χ�����������£����Ըı乤(xia)������������������Ŀ��ֵ�ɲ������ڿ����������趨������Ƶ�ʶ�Ӧ�ڹ�������ÿ����ת�٣����ñջ����ơ����й����á�����������ִ�л���������ʿ�ֵĵ�Һ����������Һ�����á���Һ�������ǵ��͵Ļ���Һһ�廯(xian)Ԫ�����㷺Ӧ���ڸ��ֻ�е�豸(zhi)�У���Һ�������Ƶĺ����ǿ��Ƶ�Һ�������ĵ�����������ģ��ʽ���ƶ��ԣ�����PWM(�������ȵ���)���Ʒ�ʽ���書(shu)��������Ϊ�����ͽṹ������С��PWM�ź��а�����ͬƵ�ʵ����������������Ӳ����źţ�����������ǿ���ͺ�ʱ���̣��ظ����ȸߡ�
5������
����������Codesya2.1�Ŀ������������ɣ�ͨ����·�������������ϵ��ԣ�����ϵͳ�ﵽ��±0.01Hz��Ƶ���������ڣ�ȡ���������Ŀ���Ч����ͨ��ʹ��CANMoon����CAN���������ݵĴ��䣬(zai)����ȷ�������շ��Ŀɿ��ԣ�����·����������ͨ��Ҫ����ͨ�����÷���CANopenЭ���ı���װ�ã���ǿ���豸(zhi)�Ŀ���չ�ԣ�ͬʱҲ���������ݴ����Ŀɿ��ԣ����������ִ����̳�����ͨ�źͿ���Ҫ����