��������ҵ�����У�����Ч�ʡ���λ�ܺ������������������Ĺ����йء��������������ɹ��������ӷ���������ȴ�����������ȡ������Ӿ硢(yu)�����������������½��Ȳ���Ч���������������������¹����������������������ߣ������ڲ������١���λ�ܺ�������Ч���½���ȱ�㡣(long)�������������ѹ�����ʹ�����ӹ��������õ���ҵ�����;���Ч�檔(dang)������ҵ�ĸ��ɿ��ƴ�ͳ�����˹�����ι���������������������������ַ������ڷ�Ӧ�ٶۡ��������ȵ͡��Ͷ�ǿ�ȴ������⡣�������������ܸ��ɿ���ϵͳ�Ƿ�����ҵ������������Ҫ������ϵͳӦ�ܸ�������������ʵ�ʸ���������ɵIJ����������Զ����ڷ�����ι������ʹ�������������������һ�£�ʵ�ַ��������á���Ч����ȫ�����С�
1�����ܸ��ɿ���ϵͳ���㷨����ѡ��
��ǰ�������������еĿ����㷨�ܶ࣬�����㷨�����Լ��ij����Ͳ��㣬(qi)���¾ͶԼ��ֳ����㷨���бȽϣ����������ܸ��ɿ���ϵͳ���ص㣬(qi)ȷ������һ���㷨��
1.1�������ƣ�PWM������
�������ƹ㷺Ӧ���ڿɿع蹦���������ƺ�ֱ��ת���������ƣ���ԭ����ͨ�����ڿ���������ռ�ձ��������������ʻ���ֱ������ת�٣�������ҵ��ι��ϵͳ����ʹ�ñ�Ƶ���٣����˲�����ʹ���������ƵĿ���ģʽ��
1.2ģ������
ģ��������һ�ֻ��������͵Ŀ��ƹ�����ϵͳ������Ա�Ŀ��ƾ���������ר�ҵ�֪ʶ�����������軌�����ض����ľ�ȷ��ѧģ�ͣ������ƻ����Ͳ������ڽ��������⡣ģ�����ƶ���ѧģ�����Ի�ȡ����̬���Բ������ջ��仯�����Ķ������ã������ڶ����롢�������ĸ���ϵͳ��һ��ģ������ϵͳ������ȡ����ģ���������Ľṹ�������õ�ģ�����ϳɻ����㷨�Լ�ģ�����ߵķ��������ء�
1.3 PID����
PID��������һ�����Կ������������ݸ���ֵ��ʵ������ֵ��ƫ��д�ɴ��ݺ���ʵ�ֶ�ϵͳ�Ŀ��ƣ�����PID�������IJ���������������ijһģ����֪��ϵͳ������֪��ϵͳ���ڹ���ʵ��Ӧ���У�PID�����������ṹ���ȶ��Ժá������ɿ��������������ŵ�����Ϊ��ҵ���Ƶ���Ҫ����֮һ��
���ܸ��ɿ���ϵͳ�����Է��������ɿ������ƣ����ƶ����ǽ�����Ƶ���ٿ����������ض����Ľṹ�Ͳ���������֪��ģ�����������к�ǿ������Ӧ�����������ṹ���ӣ������Ӵ���ʵ�֡����������������㷨����ѡ��PID���ơ�
2�����ܸ��ɿ���ϵͳ������
2.1ϵͳ����������
���������ĸ��ɻ�����ԭʼ���ԣ����Ի����ԣ���ι�����IJ�ͬ�������ı䣬��ǰ�������˹����ɵ����Dz����ֹ����Ʒ�����ι�������������������ĸ��ɡ������˹�����ģʽ�����ܸ��ɿ���ģ���ǣ�������������ƫ��ʱ����������ι����һ�������������½������ɹ�С�����Ӵ�����ι����һ���������������ӡ����ܿ���ϵͳͨ���ɼ�����������ʵʱ���ɣ����趨(qu)���ɽ��бȽϣ��ж����������Ĺ���״̬������PID�����㷨�Ľ����Զ���������ι������ʵ�������������ɵ��Զ����ڡ�������һ����Ҫ����ϵͳӦ������ʾ���洢���������롢���ɲ������������Ƶȹ���ģ�飬(juan)����ȷ��ϵͳ�ṹ��ͼl��ʾ��
2.2ϵͳӲ������
ϵͳ�������ƽ�ϵͳӲ���滮Ϊ5��ģ�飬Ӳ�������Ծ��úͿɿ�Ϊԭ����ѡ������оƬ����Ӳ�����ƣ�����������CPU��A/D����ģ�顢(man)�������ü��洢ģ�顢(man)D/A��Ƶ������ģ�顢(man)���̺���ʾģ�顣
2.2.1A/D����ģ��
���û������ɼ������������������������ı仯(chao)��������ת��Ϊ0—5V��ֱ����ƽ�仯(chao)��ͨ��A/Dת��оƬģ��ת������ΪCPU�ṩ���������ɱ仯(chao)���б��������ݣ�ͬʱʵ�ָ��ɵ�������ʾ����ϵͳѡ��8ͨ��8λоƬAD0809���۸����������ܿɿ���
2.2.2�������ü��洢(yi)ģ��
��ϵͳ���ԺͲ������ù����У����ĺͱ��������ò����ҵ���ʱ���ݲ���ʧ��ѡ��X5045оƬ����4kbit��EEPROM�����ɸ�д�͵������ݲ���ʧ�����������ֵ��PID�㷨�е�Kp��Ti��TD�����Ĵ洢(yi)Ҫ����ͬʱ�����ϵ縴λ�Ϳ��Ź��Ĺ��ܡ�
2.2.3D/A������Ƶ������ģ��
ѡ��D/Aת����ʵ�ֱ�Ƶ����ѹת�ٿ���ģʽ��D/Aģ��������ƽ�ı仯����Ƶ����ת������Ҳ��Ӧ�仯(chao)��Ϊ���ϵ�ѹƥ�䡢(bian)λ�������㹻��Ҫ����ѡ��12λAD558��ģת��оƬ���乤����������ѹ���Դﵽ16V���ϣ�������Ƶ��0~10V��Χ�Ŀ��Ƶ�ѹҪ����
