��ģ��������ĿǰӦ�����㷺�Ļ��ͣ����ɵ��ƻ������������������������ȹ��ɣ����������������������ڷ��Ͻ�����������������ѹ�������������ϣ�����������֬�����ǵ����Ӽ�������Ч�����ڲ��������ܡ���ģ��ѹ����ĥ�������������ȶ��кܴ���Ӱ�죻���ƺ������Ͻ��������ң�����ʱ��ģ����ѹ����ת�����ϼ���ģ���У�ѹʵ����״��������ֱ��ȡ����ģ��ֱ����
1��ģ
��ģ������������Ҫ���������������ڲ�������������Ӱ�켫��ģ��ģ��ֱ���뻷ģ���ȵij������ǹ�ϵ���������ܵ���Ҫ������
2ѹ��
ѹ�����нϴ��ij�ѹ������Ҫ��ѹ���������нϴ���Ħ��ϵ�����Ա��ܾ�ס���ϣ�ѹ�����涼(liang)��������ƽ�е�dz�ۣ�����һ��Ϊ��̼�֡�
3�ṹ��ȱ��
�ṹ���գ������ȶ������������ߣ������ʸߣ���е�����ȶ������ǻ�ģ�������ӹ����ո��ӣ��ɱ��ߣ�ʹ�������̡�
2����ģ��ѹ���Ĺ�������
ͼ3.1��ģ������ʱ��ʾ��ͼ��ͼ�У�ѹģ������������������һ����ת�١�˳ʱ����ת������ΪH���ϲ���A�㿪ʼ��������ѹ����ѹ��������ѹ����Ħ����������Ҳ˳ʱ����ת������ģ������ת��������������ǰ�ƶ��ӿ죬��ѹ���������ܶ��������ӣ�����ѹ�����������Կ˷�ģ�����������ױڵ�Ħ����ʱ������һ���ܶȺ�ճ���������ϱ㱻����ģ���ڡ�����ģ�����Ͻ������ϣ���ģ���ڵ����Ͼ����κ�����������ģ�ף���ΪԲ��״������
��ѹ���ڵļ�ѹ�������Ͽ�ʼ����ѹ��ģ��ʱ�ﵽ����ֵ�����������ֵ�C�㡣(long)��C��жѹ��ʼ��F�㣬��ѹ���������㡣CF�δ��ڼ�ѹ����ԭ��������Ϊ����C���IJ��������ڸöγ������͵�Ե�ʡ�F������ѹģ�ڱ��������˾����͵Ļ�״ճ���㡣��ճ�����ĺ�����ģ����϶��ģ��֧�нṹ�ĸ��Լ��������ϵ����ͳ̶��йء���Ȼ��ģ����϶Խ�������ϲ�Խ��������Խ����ճ����ҲԽ����
��ѹģԲ��O��һ����ͨ����ѹ������ģ����A��B���㣻(yi)�ֱ���A��B�������ཻ��D�㣬(qi)��ADB����Ϊģ�������ϵ�������B����ʼ��������ʱ��B����Ϊ����������b��ijһ���϶��ԣ�B�����䱻����ѹʵ����������С��ֱ��Ϊ��C�㴦(guan)����Bһ��ʵ������ģ���γɵ�Ш�νǡ������ܱ�ģ�������������ǣ�BС�ڻ��������ϡ�ѹ��֮����Ħ������������Ħ����֮�͡���һ����˵��������������һ��ʱ��BԽС������Խ�ױ����롣
3����ѧ��������
��ģ�ǻ�ģ����������Ҫ�������������������У�ѹ���������ã�ʹ֮��������Ӧ
���ͽӴ�ѹӦ����
3.1����ǿ��
1���������ۣ���ͼ3.2����ģ�ܵ�ѹ���ļ�ѹ��p�����϶�����Ħ����R�������������ء�ѹ���ڻ�ģͨ�����ϴ��ݵ�������Q��������ѹ������
2��ǿ�ȷ��ۣ�Ϊ���۷��㣬���Ի�ģ��ģ�ȵ����ã������俴��һ���Ƚ��汚��Բ�������˻�ģ��һ�����ϵ�������ͼ3.3��ʾ��
�������Բ��ϻ�ģ����һ��Ϊ��̼�֣�����r<0ʱ����ģͨ������ƣ���ƻ�����������ǿ�Ȳ���Ӱ�컷ģʹ����������Ҫ���ء���ģ����������Ӧ��Ϊ����������Ӧ���뻷ģ�ھ��أ�����BH2�ɷ��ȡ����˶��ڻ�ģ�Ľṹ�Ż��ϣ�Ӧ���ǻ�ģ�ĺ��ȺͿ��ȡ�
3.2�Ӵ���ѹǿ��
�������ϵ����ã�ѹ���뻷ģ�ڼ�ѹ����ʱ���൱��һ�Բ�ͬ�뾶Բ�������ڽӴ������ˣ��ڽӴ����������ֲ��ĵ��Ա��Σ������кܴ��ĽӴ�ѹӦ������ģ�ijв�������ȡ�������Ӵ������ĽӴ���ѹǿ�ȡ�
���ݽӴ�Ӧ�����ۣ�
ͨ����������ǿ�ȺͽӴ�ǿ�ȵķ�����������ģ����ҪʧЧ��ʽ����ƣ���ƻ���������Ӧ���ͽӴ�Ӧ������Ӱ�컷ģ��������Ҫ���أ����뻷ģ��ʵ����������������ʧЧЧ�������Ǻϡ����ǻ�ģ��ʵ�������У����Ѳ�����Ψһ��һ����ʽ����ģ�IJ�����ĥ��Ҳ��һ���ǻ�ģʧЧ����Ҫ��ʽ��
